La grotte marine de Benagil a été creusée par l'érosion atlantique sur plus de six mille ans, son dôme en forme de cathédrale ouvert sur le ciel par un plafond effondré qui laisse désormais passer une colonne de lumière côtière. La formation se situe à mi-chemin d'une étendue de quinze kilomètres de calcaire jurassique entre Lagos et Carvoeiro, faisant partie des falaises fossilifères de l'Algarve qui témoignent d'un plateau marin peu profond vieux de 150 millions d'années. Aucune route ne mène à la grotte. L'accès se fait uniquement par l'eau, et la plage étroite à l'intérieur — un croissant de sable sous l'oculus — peut accueillir moins de deux douzaines de visiteurs à la fois. Lagos est devenu le principal point de départ des excursions vers Benagil au début des années 2010, lorsque l'image de la grotte a commencé à circuler sur les plateformes de voyage et que la demande a dépassé la capacité de l'anse de Benagil. La Marina de Lagos, reconstruite en 2007 avec soixante places de port et un quai commercial, expédie désormais des hors-bords, des semi-rigides et des bateaux de pêche traditionnels toutes les heures pendant la haute saison. Le trajet de trente minutes vers le sud traverse Ponta da Piedade — un dédale de cinquante grottes, arches et formations rocheuses nommées — avant que le bateau ne dépasse le promontoire et ne tourne vers l'est en direction de Benagil. Les voyagistes se distinguent par leur vitesse, la taille du groupe et le nombre d'arrêts intermédiaires. Les départs en hors-bord couvrent la distance en moins de quarante minutes. Les embarcations traditionnelles, plus lentes et plus larges, peuvent s'arrêter à dix ou douze formations avant d'atteindre le dôme. L'intérieur de la grotte mesure environ vingt mètres de diamètre, avec une plage de sable exposée uniquement à marée basse et à mi-marée. La forte houle ferme complètement l'entrée ; les départs du matin entre avril et octobre bénéficient de la baisse du vent pendant la nuit et d'un état de mer plus plat. Les strates ocre et blanches visibles sur les parois du dôme correspondent à des couches alternées de grès et de marne, chacune marquant un changement dans l'apport de sédiments au cours du Jurassique moyen. Une deuxième ouverture, plus petite, sur le mur est laisse passer la lumière latérale l'après-midi, créant un effet de contre-jour qui a fait du site l'une des caractéristiques côtières les plus photographiées du Portugal. L'excursion en bateau depuis Lagos reste le principal moyen d'accès légal ; l'accès en kayak et en paddle depuis la plage de Benagil est par intermittence restreint pendant l'été pour gérer l'affluence à l'intérieur de la grotte.